자율주행 인지 기술의 개념[객체 추적및 예측에대한 고찰]

 

자율주행에 사용되는 센서 종류[카메라 레이더 라이다 센서]

 

 이전 시간 우리는 자율주행에 사용되는 센서의 종류에 대해서 다루었다. 자율주행 인지 기술은 자율주행 차량이 주변 환경을 이해하고 분석하여 안전하고 효율적으로 주행할 수 있도록 하는 핵심 기술로, 이 기술은 센서로부터 얻은 신호를 분석하여 차량 주변의 동적 및 정적 환경 객체를 인식하고, 이들의 위치와 상태를 정확히 파악하는 역할을 한다.  오늘은 세부적으로 어떠한 역할을 해야 하는지 한번 알아보자.

 

자율주행에서 주변 환경 요소

 

자율주행에서 주변 환경 요소는 2가지로 구분하는데 동적환경객체와 정적환경객체로 구분한다

 

동적환경객체

 

 시간에따라 위치와 상태가 지속적으로 변화하는 객체로 뭐 각종 차량 보행자 자전거 오토바이 야생동물까지 움직이는 모든 것들이 여기 포함된다 생각하면 될 것이다. 좀 더 공학적으로 말하자면 시간에 따른 위치변화값을 가지는 모든 객체정도로 인지하자

 

정적환경객체

 위치나 상태가 잘변화하지 않는 객체, 문제는 사고나 천재지변으로 인해 정적환경객체 (EX) 건널목 신호등 교통표지판)의 상태가 변화할 수 있기에 또 고정값으로 놔둘 수는 없고 결국 이는 언제든지 동적 환경객체로 변화할 수 있는 변수마저도 고려해야 한다.

 

 

자율 환경 인지 기술의 역할

동적 환경 객체 검출 및 추적

• 검출: 차량의 다양한 센서(예: 라이다, 레이더, 카메라)를 이용해 주변의 동적 객체(예: 다른 차량, 보행자, 자전거 등)를 검출
• 추적: 검출된 객체의 위치와 종류를 추적하고, 이들이 얼마나 빠른 속도로 이동하는지, 어떤 방향으로 이동하는지 정확하게 파악

동적 환경 객체의 거동 예측

• 예측: 추적한 객체의 이동 패턴을 바탕으로 미래의 위치와 행동을 예측한다, 이는 객체의 시간에 따른 변화량을 계산하여 미례를 예측
•  안전성: 이러한 예측은 특히 차량 간 충돌을 방지하고 사고를 줄이는 데 중요한 역할을 한다. 자율주행 차량이 안전하게 주행 경로를 계획하는 데 필수적인 정보

정적  환경 객체 검출 및 인식

• 검출: 신호등, 교통 표지판, 차선 등과 같은 정적 객체를 검출하고, 이들의 위치와 상태를 인식
• 지도 데이터 통합: 이러한 정보는 고정밀 지도 데이터와 통합되어 자율주행 차량이 주행 환경을 정확하게 이해하는 데 도움이 되고 결국 자율 주행 기술할 때 판단 데이터의 증가와 정확도 증가로 이어진다.

이러한 것들이 꽤나 간단해 보이지만 여기서 또 추가적인 난도 높은 기술들이 센서별로 적용된다. 또한 거기서 끝나는 것이 아닌 센서융합 객체인식 추정기술은 또별개의 기술이고 이에 따른 환경조건마저도 고려해야 하기에 ai의 머신러닝과 딥러닝을 활용한 세세한 기술연구가 필수적이다. 뿐만 하니라 이를 전체적으로 역을 통신기술까지.. 공부해야 할 게 너무 많다.