반응형 자율주행과 통신/자율주행 인지9 자율주행 인지 센서 융합 방식 센서 융합의 개념과 이유 센서 융합(Sensor Fusion)은 여러 종류의 센서로부터 수집된 데이터를 통합하여 더 정확하고 신뢰성 있는 정보를 얻는 기술로, 자율주행차는 안전하고 효율적으로 주행하기 위해 주변 환경을 정확하게 인식해야 한다. 이를 위해 다양한 센서가 사용되며, 각 센서는 고유의 장점과 한계를 가지고 있다. 예를 들어, 카메라는 고해상도의 시각 정보를 제공하지만 날씨나 조명 조건에 취약하고, 레이더는 악천후에서도 물체를 감지할 수 있지만 해상도가 낮다. 이러한 한계를 극복하고 더 정확한 환경 인식을 위해 센서 융합을 통해 단점을 해결해 나가고 있다.복합 센서 융합 기술의 필요성자율주행차는 복잡한 도로 환경에서 안전하게 주행하기 위해 다양한 센서를 결합하여 사용하는 복합 센서 융합 기술이 .. 2024. 7. 13. 라이다센서의 물체검출과 최적화[포인트넷,칼만필터,LSTM,RNN] 자율주행 레이더 센서의 종류 및 작동 원리[대역폭,펄스레이더,연속파레이더,FMCW,FSK,FFT,CFAR]레이더 센서의 종류레이더 센서를 사용 주파수 대역에 따른 구분하는 방식은 여러 가지가 있지만 일반적으로 대역폭과 송신방식으로 구분한다 그중 레이더는 24 GHz와 77 GHz로 나누고 신호송신beast1251.tistory.com 라이다(LiDAR) 센서는 레이저를 이용해 물체에 대한 거리를 측정하고, 그 데이터를 분석해 물체의 위치와 종류를 추적하는 기술이다. 라이다 포인트 클라우드 데이터는 3차원 공간에서 물체의 정보를 제공하며, 이를 통해 동적 객체를 검출하는 데 사용된다. 특히, 전방 차량에 대한 라이다 포인트 클라우드는 3차원 영역에 대한 정보를 제공하여 객체 검출의 정확도를 높이기 위해 .. 2024. 7. 13. 자율주행에 활용하는 라이다 센서 라이다(LiDAR: Light Detection And Ranging)는 에너지 밀도가 높고 직진성이 강한 고출력 펄스 레이저를 송신하여 목표물에 맞고 수신되는 지연 시간을 분석하여 물체까지의 거리를 측정하는 센서로, 이 센서는 레이저의 직진성을 이용하여 먼 거리의 물체를 정확하고 빠르게 감지할 수 있다는 장점이 있다. 그러나 라이다 센서는 가격이 매우 높아 자율주행 자동차에 필수적으로 적용되어야 하는지에 대한 논란이 많고 테슬라의 경우 라이다는 필요 없는 기술을 개발하고 있다. 하지만 많은 자동차 회사들이 라이다를 연구하고 있으니 오늘은 라이다에 대해 한번 알아보자라이다 구분회전형 라이다: 회전형 라이다는 수직으로 동시에 송신하는 레이저 빔의 개수에 따라 4채널 / 16 채널 / 32 채널 / 64 채.. 2024. 7. 12. 자율주행 카메라 센서 기반 물체 검출 방식[YOLO,SSD,RetinaNet,Faster R-CNN,Mask R-CNN] 자율주행 에서 카메라 센서의 원리와 역할[CCD COMS 장단점, 카메라 캘리브레이션]자율주행 인지파트 에서 인공지능의 역할자율주행 인지 기술의 개념[객체 추적및 예측에대한 고찰]자율주행에 사용되는 센서 종류[카메라 레이더 라이다 센서]자율주행차의 센서는 인간의 감beast1251.tistory.com 이전시간 카메라 센서의 원리와 역할에 대해서 알아보았다. 오늘은 이러한 센서를 활용하여 딥러닝 기반 물체 검출을 해보자 카메라 기반 물체 검출 기술은 카메라 영상을 입력으로 받아 물체의 위치와 종류를 식별하는 기술이다. 과거에는 카메라 촬영으로 얻은 2차원 배열의 숫자 데이터가 크게 의미가 없었지만, 딥러닝 기술의 도입으로 물체 검출 기술의 성능이 크게 향상되었다. 특히, CNN(Convolution.. 2024. 7. 4. 자율주행 에서 카메라 센서의 원리와 역할[CCD COMS 장단점, 카메라 캘리브레이션] 자율주행 인지파트 에서 인공지능의 역할자율주행 인지 기술의 개념[객체 추적및 예측에대한 고찰]자율주행에 사용되는 센서 종류[카메라 레이더 라이다 센서]자율주행차의 센서는 인간의 감각기관과 유사한 역할을 하며, 다양한 종류beast1251.tistory.com 자율주행 인지에서의 ai딥러닝과 실제 적용및 사고사례[테슬라 FSD,구글 웨이모,자율주행 사망사자율주행 인지파트 에서 인공지능의 역할자율주행 인지 기술의 개념[객체 추적및 예측에대한 고찰]자율주행에 사용되는 센서 종류[카메라 레이더 라이다 센서]자율주행차의 센서는 인간의 감beast1251.tistory.com우리는 이전글에서 딥러닝을 활용한 실제사례들을 살펴보았다. 센서들의 중요성은 충분히 인지한바, 이번글에서는 첫번째로 카메라 센서에대해 알아보.. 2024. 7. 4. 자율주행 인지에서의 ai딥러닝과 실제 적용및 사고사례[테슬라 FSD,구글 웨이모,자율주행 사망사고 사례] 자율주행 인지파트 에서 인공지능의 역할자율주행 인지 기술의 개념[객체 추적및 예측에대한 고찰]자율주행에 사용되는 센서 종류[카메라 레이더 라이다 센서]자율주행차의 센서는 인간의 감각기관과 유사한 역할을 하며, 다양한 종류beast1251.tistory.com 이전글에서 우리는 인공지능의 기본적인 역할과 내용에 대해서 다루었다 이번글에서는 딥러닝의 신경망구조와 주로 이용되는 뉴럴네트워크의 예시에 대해 다뤄보고 실제 적용한 사례와 사고사례를 한번 확인해 보자딥러닝의 신경망 구조 딥러닝은 센서 데이터를 입력받아 원하는 결과를 출력하는 모델이다. 이 모델의 핵심은 신경망 구조로 신경망은 다수의 노드들이 계층을 이루며 수직적으로 연결된 구조를 가지고 있다. 이러한 구조를 통해 입력 데이터는 여러 계층을 거쳐 점차.. 2024. 7. 4. 자율주행 인지파트 에서 인공지능의 역할 자율주행 인지 기술의 개념[객체 추적및 예측에대한 고찰]자율주행에 사용되는 센서 종류[카메라 레이더 라이다 센서]자율주행차의 센서는 인간의 감각기관과 유사한 역할을 하며, 다양한 종류의 센서를 사용하여 주변 환경을 인식한다. 자율주행을 위beast1251.tistory.com인공지능(AI) 기술이란? AI 기술은 사람의 지능을 기계로 구현하는 기술로, 컴퓨터가 데이터를 학습하고 이를 기반으로 판단하거나 예측할 수 있게 합니다. 이러한 기술은 자율주행차에서 중요한 역할을 한다. 물론 필자는 이파트의 전문가가 아니기에 가벼운 소개 만을 다룰 예정이며 좀 더 자세한 파트는 담당논문을 읽어보는 것을 추천한다.주요 AI 기술머신러닝(Machine Learning) 머신러닝은 데이터를 통해 학습하여 지능을 구현하는.. 2024. 7. 4. 자율주행 인지 기술의 개념[객체 추적및 예측에대한 고찰] 자율주행에 사용되는 센서 종류[카메라 레이더 라이다 센서]자율주행차의 센서는 인간의 감각기관과 유사한 역할을 하며, 다양한 종류의 센서를 사용하여 주변 환경을 인식한다. 자율주행을 위해 사용되는 주요 센서에는 라이다 센서, 카메라, 레이더 센beast1251.tistory.com 이전 시간 우리는 자율주행에 사용되는 센서의 종류에 대해서 다루었다. 자율주행 인지 기술은 자율주행 차량이 주변 환경을 이해하고 분석하여 안전하고 효율적으로 주행할 수 있도록 하는 핵심 기술로, 이 기술은 센서로부터 얻은 신호를 분석하여 차량 주변의 동적 및 정적 환경 객체를 인식하고, 이들의 위치와 상태를 정확히 파악하는 역할을 한다. 오늘은 세부적으로 어떠한 역할을 해야 하는지 한번 알아보자. 자율주행에서 주변 환경 요소.. 2024. 7. 4. 자율주행에 사용되는 센서 종류[카메라 레이더 라이다 센서] 자율주행차의 센서는 인간의 감각기관과 유사한 역할을 하며, 다양한 종류의 센서를 사용하여 주변 환경을 인식한다. 자율주행을 위해 사용되는 주요 센서에는 라이다 센서, 카메라, 레이더 센서 등이 있지만, 각 센서는 장단점을 가지고 있고, 단일 센서로는 시야(Field of View, FOV)에 제한이 있어 다중 센서를 조합하여 사용한다. 이를 통해 자율주행차는 전방 200m와 360도에 이르는 주변 정보를 수집할 수 있다. 오늘은 어떤 종류의 센서가 있고 장단점이 무엇인지 알아보자 카메라 센서 일반적으로 사진을 찍을떄사용하고 빛이 렌즈를 통과할 때 2차원 배열로 변경한다 일반적으로 우리가 쓰는 그 카메라가 맞다. 하지만 그만큼 자율주행에서 메인으로 쓰긴 한계가 명확한데 특징은 아래와 같다. 장점:고해상도의.. 2024. 7. 4. 이전 1 다음 반응형
